El libro no cuenta la historia de un caballero que vive obsesionado con demostrar que es bueno, amoroso y generoso. Este caballero tiene una hermosa esposa llamada Julieta, que le da un poco al vino y un hijo llamado Cristóbal. Llevaba tanto puesta su armadura que su familia ya casi no lo reconocía, un día su esposa se hartó y le dijo que se la quitara, él ante la posibilidad de que ella le abandonara con su hijo decidió quitársela, pero no pudo. Primero intentó que se la quitara el hombre más fuerte del reino pero por mucho que lo intentó no pudo, tras estar un tiempo en el castillo decidió marcharse para buscar a su rey, él no esta allí, pero en su lugar se encontró con un bufón que le dijo que la única persona que podía ayudarle se llamaba Merlín y vivía en los bosques.
Tras un largo tiempo caminando sola y perdido encontró a Merlín, este le ayudó a recuperarse (Pues había hecho un largo camino y se encontraba medio muerto). Tras pasar allí un largo tiempo empezó a sensibilizarse y escuchar a los animales, decidió que tenía que irse de allí pero su familia no lo quería, pero debía quitarse esa armadura, aunque no fuera por ellos por si mismo. Merlín le propuso para esta misión que recorriera el sendero de la verdad y que dejara el de la mentira, que es el que había recorrido hasta ahora. Le dijo que cuando llegará a la cima de la montaña que estaba tras ese camino se liberaría de su armadura. En ese camino se encontraría con tres castillos: El del Silencio, el del Conocimiento y el de la Voluntad y la Osadía. Durante su camino le acompañarían una ardilla y Rebeca, una paloma mensajera. A la mañana siguiente su visera se había oxidado, las lágrimas vertidas por el rechazo de su hijo lo hicieron.
En el primer castillo, al que tuvo que entrar solo, se encontró con su rey, pero él se negó a hacer el camino con él porque sino no aprendería nada de aquel castillo. En él cada vez que se daba cuenta de una cosa de si mismo aparecía una puerta que le llevaba hacia habitaciones cada vez más pequeñas. En una sala lloró mucho por su mujer y por todo el daño que le había hecho. Hasta que llegó a una en la que se encontró consigo mismo, su yo verdadero, al que llama Sam. Al despertarse se encontró fuera del castillo con sus animales y sin el yelmo de su casco. Las lágrimas que derramó por su mujer obraron el milagro.
Luego llega al castillo del conocimiento. Un castillo grande pero muy oscuro. En él cada vez que descubre una verdad empieza a haber más luz. En este castillo descubre algo muy importante: Sólo si te amas a ti mismo podrás amar a los demás. Se da cuenta de que más que amar a su mujer la había necesitado y al mirarse a un espejo se dio cuenta de todo el potencial que tenía como persona. En el patio del centro del castillo había un hermoso manzano. Gracia a este Merlín le enseñó algo sobre la ambición, que más que la de la mente (que sólo traía codicia) debía de descubrir una nueva, la del corazón, que servía para él y para todo el mundo. Tras prometer que su ambición sólo sería de ese tipo el castillo se volatilizó. Tras el paso por este castillo pierde el chaleco de la armadura.
Más tarde llega al castillo de la Voluntad y la Osadía. Pero al llegar allí descubre que en el otro lado del puente hay un dragón, que se llama del Miedo y la Duda. El caballero sabe gracias a sus amigos que el dragón solo es producto de su mente y que si se enfrenta a él dejará de existir. Tras unos intentos lo consigue y el dragón se hace cada vez más pequeño hasta que desaparece. Al abrir puerta el castillo desaparece.
La última parte del libro se desarrolla en la cima de la verdad. Allí tras escalar un rato se encuentra con una inscripción que le invita a soltarse del peñasco del que depende su vida en este momento. Lo hace y empieza aceptar muchas cosas de su vida y en ese momento empieza a caer hacia arriba y al llegar a la cima se da cuenta de algo muy importante: él es amor. Con las lágrimas que vierte se libera de lo poco que le quedaba de armadura
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